芈熊臧，楚国第三十七任君王，在位期间见证了诸多战事与政治动荡。他的祖父是芈当，而父亲则是芈熊乾。公元前381年，楚悼王去世，旧贵族的不满爆发，他们射杀了吴起，这位在楚悼王生前深受宠信的大臣。在混乱中，无处可逃的吴起竟然躲在灵堂内，大声呼喊“群臣乱王”，但这并未能阻止他们继续射杀他。最终，他被箭矢射穿，同时也击中了尸体。
继承人芈熊臧登基成为楚肃王，他首先处理的是伤害已故君主尸体的贵族事件，并且对其中七十余家施以三族之刑。这一举措正符合吴起早期所料，因此，《吕氏春秋·贵卒》认为这是“吴起之智”。
在其统治期间，四年间（公元前377年），蜀国进攻楚国并夺取兹方（今湖北松滋）。随后，楚国筑建扦关（今湖北宜昌市西）进行防御。而到了六年（公元前375年），魏军攻击楚国，在榆关（今河南中牟西南）展开战事。此时韩国趁机灭亡郑国，并将都城迁至郑地（今河南新郑）。
十一年的统治之后，公元前370年，楚肃王去世，其弟熊良夫继承了皇位，即成为著名的宣王。
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